根据搜索结果综合分析，《新还珠格格》中永琪和欣荣并未正式圆房，但存在以下相关情节：

圆房未发生

多个来源明确指出，永琪和欣荣未在剧中正式圆房。例如，2011年高权威性资料显示，永琪曾明确表示“圆房不是工具”，且欣荣通过“闺房秘术”多次拒绝。

第96集的“圆房”为误会

第96集剧情中，永琪因醉酒将欣荣误认为小燕子，短暂发生身体接触，但此为情感冲突下的误会，并非传统意义上的圆房。

后续婚姻与孩子问题

- 欣荣最终改嫁蒙古武士，与永琪无子嗣。

- 五阿哥与欣荣的婚姻为被迫结合，且无孩子。

结论：

剧中永琪和欣荣未正式圆房，第96集的“圆房”仅为情感冲突的误会，两人婚姻无子嗣。