法家起源于春秋时期，但理论体系在战国时期成熟。具体分析如下：

起源时期

法家思想萌芽可追溯至春秋时期，先驱人物包括管仲、子产、赵鞅等。管仲在齐国推行改革，子产在郑国实施法治，赵鞅在秦国变法，均体现了早期法家思想的核心理念。

理论成熟阶段

战国时期是法家思想体系形成的关键阶段。李悝、商鞅、慎到、申不害等人通过变法实践，将法家理论系统化，强调以法治国、重刑重赏。韩非子进一步整合各家学说，构建了完整的法家哲学体系。

权威观点与争议

- 高权威性资料普遍认为法家起源于春秋时期，但理论成熟于战国。

- 《汉书·艺文志》记载“法家起于理官”，暗示早期法家与官职制度相关。

- 部分观点认为法家是应社会动荡（礼崩乐坏）而产生的思想流派。

综上，法家思想起源可追溯至春秋时期，但系统化理论形成于战国时期，需结合历史背景综合理解。